J-020
仮想点字ブロックによる視覚障害者の歩行支援

○本丸勝也・田中二郎（早大）

本研究では深度センサーから特徴点群を抽出し，空間理解による平面推定処理を用いた床面判定を行うとともに，視線上にあるオブジェクトの認識と距離を把握する．床面判定結果から通路面を識別し，通路上の進行方向に対して歩行可能領域であれば誘導ブロック，障害物等の歩行不可領域であれば警告ブロックを仮想的な点字ブロックとして生成し，配置する．仮想的な点字ブロックと白杖の交差・衝突を判定後，誘導ブロックであれば前進，警告ブロックであればその先に障害物があることを白杖に組み込まれたhapticsデバイスを通じて触感的なフィードバックを返すとともに，障害物等との距離を音声デバイスにより知覚させ，進行方向の転換を促す．