I-015
災害対応ロボットにおけるRGB-Dカメラ情報を用いたスイッチの位置・姿勢の推定

◎神田琢也・大谷　淳（早大）・小方博之（成蹊大）・橋本健二（明大）・内藤　博・松澤貴司・高西淳夫（早大）

近年、大地震等の自然災害や原子力発電所事故が発生している。その現場における2次災害の防止や作業員の安全確保を実現のため、人間に代わって復旧作業を行うロボットが求められている。災害現場では通信状況が必ずしも良好でないためセンサから得られる外界情報に基づいて、作業対称の物体を認識し、作業を遂行する必要がある。本研究では、災害対応ロボットに求められる作業の一つであるスイッチの切り替えに焦点を当て、スイッチの切り換え時に必要な情報であるスイッチの位置とスイッチ押す方向をロボットに搭載されたRGB-Dカメラから得られる2次元画像情報と深度画像情報から推定する手法の検討を行う。