I-012
ガス管内探査ロボットの視覚機能と深層学習を用いた曲管部の湾曲方向検出に関する研究

◎宮岡寛太・大谷　淳・徐　　栄・高西淳夫・石井裕之（早大）

ガス管の多くには鋼鉄管が使用されているが、近年、鋼鉄管の腐食や耐用年数の問題から交換が求められている。しかし、現在行われている交換工事は、地中に埋設されているガス管を掘り起し、腐食部分を直接発見するというもので、非常に非効率である。そこで、より効率的に腐食部分を発見するためにガス管内探査ロボットの開発が進められている。ロボットは頭部に搭載されたカメラで管内を撮影し、その映像から操縦者がロボットを制御している。しかし、ガス管内の映像だけでは、曲管部の走破に時間がかかるといった問題がある。本研究では特に時間のかかる曲管部の操縦のガイドとして、カメラ画像から曲管の湾曲方向を検出する方法を検討する。