抄録
H-022
災害対応ロボットWAREC-1による自律的な階段昇段のための画像処理技術の検討
宮川和也・大谷 淳(早大)・小方博之(成蹊大)・松澤貴司(早大)・橋本健二(明大)・高西淳夫(早大)
本研究の目的は,災害対応ロボットWAREC-1による自律的な階段昇段のための画像処理技術の開発である.WAREC-1は,不整路面上において安定した移動を可能とする高い移動能力を有しているが,現時点では高低差のある場所に移動する上で必要となる自律的な階段昇段機能が実現していない.WAREC-1による自律的な階段昇段を実現するためには,センシングに基づく階段の三次元情報の推定が必要となる.そこで本研究では,
①深層学習による二次元画像上における階段検出
②三次元点群処理による階段の三次元情報の推定
を行うことでWAREC-1が階段昇段を行う上で必要となる階段の三次元情報の抽出を実現した.