抄録
H-014
ステレオ画像から推定した3次元情報と属性情報に基づく障害物地図の生成
佐野雄磨・渡辺友樹(東芝)
自動車の安全運転支援システムや自動運転システムは、周囲の環境を正確に認識する必要がある。周囲環境を認識する方法の1つとして障害物地図があり、周囲環境を格子状に分割し、各分割領域において障害物が存在する確率を算出することで、障害物の存在を認識することが出来る。従来は、主にLiDARやステレオカメラなどのセンサを使用して計測した3次元情報に基づいて障害物地図が生成されてきたが、入力情報が3次元情報だけでは立体物以外の走行不可能な領域(歩道など)と走行可能な領域(車道)を識別することが出来ないという問題があった。そこで、本稿では、ステレオ画像から推定した属性情報(立体物、車道、歩道など)と3次元情報を統合して障害物地図を生成する方法を提案する。