H-010
CNNとステレオカメラより得た距離情報を用いた複数物体認識手法

◎速水健太・土屋誠司・渡部広一（同志社大）

近年，パートナーロボットが注目されている．パートナーロボットの実現には，ロボットの視覚であるステレオカメラからの情報が多く必要であるため，外界の情報を認識する技術は必要不可欠である．外界の情報を認識する技術の1つとして，一般物体認識がある．一般物体認識とは，画像に写る物体を認識して，その物体の一般名称を出力することであり，CNNを用いた研究が主流となっている．しかし，複数の物体が写った画像に対する認識は難しい．物体の大きさと物体までの距離の関係を考慮する事で認識精度が上がると考えられる．そこで，本稿ではCNNとステレオカメラより得た距離情報を用いた複数物体認識手法の提案を行った．