G-012
サイボーグインセクトによる迅速な被災者発見のための移動制御手法

◎北浦　直・若宮直紀（阪大）

地震などで建物が倒壊した場合には，被災者を迅速に発見，救助することが求められる．しかしながら，火災や化学物質による汚染のリスク，あるいは構造物などによって通路が妨げられるなど，人が入れない環境も多い．そこで，稼働時間，数，コストなどの制限が強いレスキューロボットなどに代わり，昆虫に運動制御と被災者発見，また，通信のためのデバイスを付与したサイボーグインセクトによる被災者探索が注目されている．サイボーグインセクトにより効率よく迅速に被災者を発見するためには適切な移動制御が必要であるが，十分な研究が行われていない．そこで，本稿では，サイボーグインセクトの生来的な振る舞いを活用しつつ必要十分な制御によって群れ全体としての効果的な対象空間の探索を達成するため，自己組織的な群れ行動モデルであるフロッキングを応用した移動制御手法を提案し，その有効性を示す．