抄録
F-019
背景差分法による移動障害物の移動方向を考慮したロボットの回避手法
蔭木俊昭・土屋誠司・渡部広一(同志社大)
近年,ロボットは人間の労働をサポートするものとして存在し,社会的・経済的に必要不可欠となっている.その中でも,様々な場所で自律的に行動できる人間のパートナーとなるロボットが注目されており,今後は周囲の状況や環境に捉われず,ユーザの要求に従って自律的に行動することのできる知能ロボットの実現が必要であると考えられる.ロボットが人間のパートナーという存在になるためには,ロボット自身が様々な障害物を回避し,目的地まで自律的に移動することが必要であると考えられる.そこで,本稿では背景差分法を用いて固定障害物と移動障害物の判定および移動障害物の移動方向の判定をし,ロボットの回避を行った.