CJ-005
非線形運動方程式にもとづく転倒モデルの構築および、粒子フィルタによる転倒シミュレーション精度の評価

◎小林知輝・栗原陽介（青学大）

本研究では、高齢者の転倒/非転倒を、転倒時の体幹の角度、角速度から判別する手法を提案する。角度、角速度は直接観測するのではなく、マイクロ波ドップラセンサにおける観測方程式と、角度、角速度に関する状態方程式に、粒子フィルタを適用することで推定する。状態方程式には、倒立振子をベースとした非線形の運動方程式にたいしルンゲクッタ法を適用することで求めた差分方程式を適用する。本稿では、提案した観測方程式、状態方程式のモデルの妥当性をシミュレーションにより評価した。その結果、粒子フィルタにより推定した角度、角速度の平均平方二乗誤差は、角度が0.01rad、角速度が0.13 rad/sとなった。