CF-015
脚部運動の左右同時最適化に基づくヒューマノイドロボット受身制御

◎岩田滉平・加藤昇平・田口　亮（名工大）

ヒューマノイドロボットは重心位置が高く，足裏の支持面積が小さいという傾向から，転倒の危険性が大きい．ヒューマノイドロボットにおける転倒の対策として，確実な転倒防止が合理的であるが，完全な防止は困難である．そのため，転倒制御の技術も必要不可欠となる．先行研究では，ヒトの受身動作を組み込んだ転倒制御システムを提案したが，四肢の関節は左右同じ角度で駆動させ，比例制御におけるゲインを既定値で設定しており，パラメータ最適化に用いる評価が適切ではない．本論では，従来の転倒制御とその最適化手法を改善し，左右独立した転倒制御を実現することにより，従来手法より転倒時に受ける衝撃を軽減する手法を提案する．