抄録
H-019
製油所におけるドローン空撮画像からの安全領域判定手法の比較
江村優吾・小嶋和徳・伊藤慶明・馬淵浩司(岩手県大)
現在のドローンは,障害物の回避や着陸地点の安全確認は,通常操縦者の目視で行われる.しかし,製油所の設備点検においては,非常時でも設備に衝突しないように安全にかつ自律的に着陸する機能が求められる.本研究では,下方画像に対してエッジ抽出処理後に,ドローン内で処理ができるSVM を用いて安全領域の判定を行う.安全領域については5m×5mの道とした.結果は,適合率1.00 再現率 1.00であった.また,YOLOとの比較も行った.YOLOについては、二通りの学習を行った.道を直線全体でラベリングした方法と5m×5mでラベリングし,学習した.結果は,直線ラベルは適合率0.93,再現率0.78 5m×5mは適合率1.00再現率0.78であった.