F-035
DIALを用いた通信シグナルの学習によるマルチエージェントフォーメーション

◎堀内宏信・野口　渉・飯塚博幸・山本雅人（北大）

マルチエージェントシステムは,エージェント同士が相互作用することで個々のエージェントでは達成できない複雑なタスクを達成することを可能とするシステムである.このシステムの応用例として,移動ロボットのフォーメーション制御がある.フォーメーション制御には様々な手法が存在するが,本研究では全体の形を把握できるリーダーが存在しない分散型のマルチエージェント環境を扱い,エージェントは制限された範囲内で通信可能なエージェント同士で通信を行う.エージェント間の通信シグナルの学習が可能な強化学習手法を用いることにより,フォーメーション形成に必要な行動と通信シグナルの自律的な獲得が可能なことを示す.