F-033
MAPD問題における滞在の予約と移動予測時間を用いるタスク割り当て

○下川真典・松井俊浩（名工大）

MAPD (Multi Agent Pickup and Delivery)問題は、継続的に発生する集配タスクに対して複数のエージェントが衝突しない経路を計画する問題である。従来手法ではタスクを終えたエージェントがその場に滞在し他のエージェントの経路を阻害する場合や、集荷経路に冗長性があるエージェントにタスクが割り当てられる場合がある。本研究では、あらかじめ経路の終点で滞在を予約する手法と、エージェントの移動予測時間を用いるタスク割り当て手法を提案する。提案手法により、滞在規則の改善と集荷経路長および総移動経路長、タスクの完了時間が削減されることを示す。