F-012
視線情報を利用したユーザと車椅子ロボットのインターフェースの構築

◎吉田大祐・王　　楽・李　仕剛・小嵜貴弘（広島市大）

車椅子はユーザの意図が分かれば，車椅子とユーザの間に一体感が生じる．本研究では車椅子ユーザの視線情報に注目し，車椅子ロボットの進行方向を推定・制御することを目的とする.本研究では，2Dレーザスキャナで環境の自由領域を検知し，車椅子の前方に設置したウェブカメラでユーザの頭部を観測し視線方向を獲得する．車椅子ロボットは，獲得された視線方向時系列パターンを解析することで，環境の自由領域を選択して走行する．ユーザの視線方向を獲得し，視線情報から車椅子ロボットの進行方向の推定，速度制御を行うことができた．本研究では，視線情報に利用した車椅子ロボットとユーザの間のインターフェースの構築を試みた．