B-004
Cognitive Robotics向き研究プラットフォームMAGIの提案

○今村圭佑・樋口裕次郎・柴田大星・佐藤玲於奈・江平凌太・田胡和哉（東京工科大）

認知機能を持った機械系を実現する事を目標とした、Cognitive Robotics研究の実施は、機械学習だけでなくロボット制御に知悉している必要があり、容易でない。そこで、コンテナ技術を用いたフォグコンピューティング環境MAGIを実現し、研究促進を試みる。MAGIは、kubernetes上で実行されるROSや深層機械学習プログラムとロボット本体を接続し、ソフトウェア開発を行うための機能を提供するミドルウェアである。ここでは、構築の過程で得られた知見を述べるとともに、フォグコンピューティング向き資源スケジューリングに関して、アプリケーションと基盤ソフトウェアの間の交渉による方式を提案する。