O-014
画像処理によるロボットアーム制御システムの開発

◎猿渡太陽・早坂太一（豊田高専）・伊藤和晃（岐阜大）・麻生優弥・濱嶋竜也・城山吉隆（新明工業）

近年，経費削減などを目的として開発が進んでいる産業用ロボットは，関節とリンクの多さ，複雑な動作から，ロボットの動きをプログラミングするのは困難かつ，経済的負荷も大きい．そこで本研究では「オフラインティーチング」を応用させ，カメラからの情報をPC上で画像処理し，ロボットに最低限の情報を渡して動作させることを目的とし，ブロックを用いた開発を行った．画像処理にはライブラリとして，OpenCvSharpを使用した．開発を進めていく段階で，カメラとロボットの座標基準の相違より，誤差が生まれる問題が生じたため，撮影回数を複数回に増やすことで，誤差を軽減させた．その際，ロボットの現在座標値，高さを変数とした関数を作成することによって，カメラの視野の変化にも対応した．