M-007
タブレットPCを用いたAGVの自律走行制御の評価

○佐藤裕幸（岩手県大）

タブレットPCを利用して，無人搬送車（AGV）の画像認識による自動走行制御システムの研究開発を行ってきた．本システムでは，カメラ画像よりエッジ検出を行って通路端候補を算出して走行方向を求めるが，床面のノイズや通路端の凸凹にも対応した改良を行うことで，長さ100m，幅5mの走行路を完走することができた．今回，その改良の定量的な評価を行った．その結果，走行方向の平均誤差は改良前の20%に低減し，最大誤差は21%，走行方向のばらつきは1.4%となり，本提案の改良が非常に有効であったことが分かった．処理時間は，改良前から40ミリ秒ほど増えているが，全体で250ミリ秒程度に収まっており，1秒ごとの走行制御には全く支障がない時間である．