H-016
災害対応ロボットにおけるデプスカメラ情報に基づく対象物体の把持位置・方向の自動的な推定

◎西川敬士・大谷　淳（早大）・小方博之（成蹊大）・高西淳夫・松澤貴司（早大）・橋本健二（明大）

近年、大地震等の自然災害や原子力発電所事故が発生している。その現場において2次災害の防止や作業員の安全確保を実現する必要があるので、人間に代わって復旧作業を自律的に行うロボットが求められている。ロボットが自律的に作業を遂行するためには、センサから得られる外界情報に基づいて、作業に使用するドリルやバルブ等の物体を把持できるようにする必要がある。本研究では、作業に使用する物体をロボットに搭載された3次元センサから得られる対象物を撮像した2次元画像と深度画像を入力として識別・検出し、対象に応じた最適な把持位置と方向を出力する手法を検討する。