F-002
頭部回転制御による自律移動ロボットの障害物回避手法

◎入江昌範・土屋誠司・渡部広一（同志社大）

近年，人間のパートナーとなるロボットが注目されている．私たちの身の回りには自律移動ロボットにとって障害物となってしまうものが多数存在する．自律移動ロボットが障害物を回避しながら目的地に到達するためには，障害物を認識し，適切な回避行動を行う必要がある．ロボットは，色抽出を用いてゴール物体を認識した後に自律移動を開始し，自律移動中に障害物に遭遇した場合は，移動方向を変更して障害物の回避を行う。この際に，ゴール物体を見失ってしまうと，目的地に到達できない場合がある．本稿では，ロボット頭部の回転を用いて，可能な限りゴール物体を見失うことなく障害物を回避できるような障害物回避手法を提案する．