CM-004
ACCによる車両制御システムの設計とシミュレーション

○服部有里子・中川悠樹（筑波技術大）

ACC（Adaptive Cruise Control：車間距離制御装置）は自動運転の運転操作（アクセル，ブレーキ，ハンドル）のうち，アクセル，ブレーキの自動運転技術である．ACCは運転者が設定した速度を上限として，前方車に追従するように自車の速度を自動的に調節するシステムである．前方車が減速すれば自動でブレーキをかけて減速して一定の車間距離をキープし，前方車が加速すればそれに合わせて自動で加速する．センサやカメラで計測される前方車との車間距離や相対速度に基づいて車間を一定に保つ制御を行っていることは知られているが，その制御アルゴリズムの詳細は公開されていない．本研究では，ACC車両の車両挙動を高精度で再現可能な車両制御モデルを設計し，シミュレーションによりACC車両の車両挙動を検証・評価した．