高齢者の日中の覚醒度は加齢による活動量の減退に伴って低下し，夜間の睡眠も浅くなる傾向にある．一方で，覚醒状態の推定や刺激による覚醒は車両運転などの夜勤業務や単調作業における安全対策として検討されてきた．本研究では自律移動ロボットによる睡眠検知と覚醒誘導により高齢者の日中の軽眠を抑制し，夜間の睡眠の質を高める方法を提案する．提案方法では共生型ロボットが人を発見すると音声による呼びかけを行い，顔表情や体動の画像情報から対象者の覚醒度を認識する．軽眠者には近接検知の機能を備えたアームを接触させ，触覚刺激を与えることで覚醒を誘導する．障がい者施設で聞き取り調査を行い，提案方法の有効性を検証した．