人間と身体化AIエージェントが日常的なタスクを協調して遂行するためには，他者の内的状態を推定する「心の理論」が重要な役割を担う．そこで本研究では，身体化エージェントが心の理論を用いて自律的に共同行為を遂行するための手法を提案する．提案手法は以下の技術から構成される．
1.BeliefNest：エージェント自身および他者の信念状態を入れ子構造で表現し，その動的推論を可能にする信念シミュレーションモデル．
2.ToM-Planning：BeliefNestによって推定された信念状態の差異を考慮し，共同行為におけるプランニングとシミュレーションによる妥当性評価を統合的に行う意思決定手法．
Minecraft 環境を用いた多様な協調タスクの実験により，提案手法の有用性を実証した．