本研究は、センチメートル級測位精度を有する測位システムを用い、環境地図に依存しない園地ナビゲーションと土壌硬度分布計測の同時自動化を実現する四足歩行ロボットシステムの構築を目的とする。これにより、園地における地盤状態の定量的かつ面的な把握を、人的作業に依らず実現する手法の基礎的有効性を検証する。