本研究では、実験自動化の一環として、ロボットによる試験管洗浄作業を模倣学習によって実現する手法を提案する。試験管洗いは把持・擦過・位置調整など複数工程から構成され、人間の技能を必要とするため、自律ロボット化が難しいタスクの一つである。本研究では人間作業デモンストレーションを収集し、DinoV3/Diffusion Transformerから構成される模倣学習モデルを用いることで、洗浄動作を実行可能とした。今後は動作誤差への対応や、他の実験作業への応用を検討する。