近年，少子高齢化により人材不足が社会問題となっている．特に，警備業界では長時間労働により離職率が高く，監視カメラや小型ドローンを用いた警備システムの開発が求められている．しかし，広く複雑な構造の屋内を監視カメラで警備する場合，死角が生じる．また，ドローンによる警備では自己位置の把握が必要であるが，屋内ではGPSが利用できない．そのため，先行研究では，事前に撮影し位置情報を紐づけた画像群と位置推定対象のカメラ画像を比較して自己位置を推定しているが，自動巡回制御には至っていない．そこで，本研究では，事前撮影した画像に制御命令も付与することで，ドローンに移動指示を与える手法を考案し，試行した．