近年，ロボット技術は物流や搬送分野を中心に広く活用されており，導入前にシミュレーション環境で動作や衝突などを事前検証する手法が活性化している．しかし，既存のシミュレーション環境は人手で構築されることが多く，時間とコストが課題である．本研究では，実環境の物体に対応する，あるいは類似するCADデータを事前に用意し，ロボットの視覚情報とCADデータと対応させ物体の種類を特定し，ロボットの移動量や自己位置情報を用いることで，物体の位置・向き・種類を反映した仮想空間を自動生成する手法を提案した．試作システムで検証した結果，実環境の物体配置を仮想空間へ反映でき，本手法の実現可能性を確認した．