資源循環の一環として廃家電のリサイクルが推進されており，主に破砕機を用いた粉砕処理が行われている．しかし破砕機は絡まったケーブルを投入してしまうと処理できず停止してしまうため，現在では粉砕処理の前に人の手によって絡まりを処理することで対処している．人手不足や対象物の増加などにより人の手による処理は困難になっており，絡まったケーブルの処理の自動化が求められている．そこで本研究ではマニピュレータを用いて絡まったケーブルの認識結果をもとに絡まりと障害物を避けて切断することで廃家電と絡まったケーブルを分離する手法を提案する．