Iterative Closest Point（ICP）は，2つの点群の相対位置をもとに両者の位置姿勢を推定する手法である．我々が開発する点群マッチングを用いた手術支援システムでは，ステレオ内視鏡映像から生成した腹腔内点群とCT由来の臓器点群からICPにより臓器の位置姿勢を推定する．しかし，平面モニタ表示による奥行き知覚の不足や，マウス操作による初期位置合わせの煩雑さが課題であった．そこで本研究では，MR技術を用いて点群を実空間に表示し，ユーザが手で掴んで位置合わせできる直感的なインタフェースを構築した．さらに操作容易性の評価も行う．