ジャミンググリッパーの把持力は、膜形状だけでなく、内部粒子の配列や密度にも大きく依存する。従来の磁気センシング（PME）は膜形状をよく捉えられるが、内部状態の情報取得が課題であった。本研究は、内部状態を非侵襲的にセンシングするため、グリッパー内部にスピーカーとマイクを設置し、チャープ信号の音響特性を利用する手法を提案する。PME磁気センシングとの比較実験の結果、磁気センシングが形状認識で高精度を示す一方、把持成功予測タスクでは音響センシングがより高い予測精度を達成した。これは、提案する音響特徴量が膜形状だけではなく把持成否に重要な内部状態を反映している可能性を示唆する。