高齢者や体不自由の方に食事や飲水をさせるために、ユーザの口座標を動的に検出し、口の開き状態を認識し、ロボットアームを用いて、飲食物をユーザの口付近に運搬し、食べさせる動作を実現可能な把持動作制御システムを開発する。