近年，メタバースやデジタルツインの普及により3次元空間上のコンテンツが増加している．これらの空間上でVRライブや交通シミュレーションなどが行われるが，体験者が自身の位置や階層を把握することは困難である．この解決にミニマップの提示が有効だが，人手による作成には膨大なコストを要する．既存研究として，現実空間の計測点群と移動軌跡から歩行可能領域を推定する手法があるが，点密度や構造の複雑さに起因する誤推定が生じ，正確なマップ構築には至っていない．そこで本研究では，各点の法線ベクトルに基づき床,壁,階段を分類し，階層ごとに床領域を抽出することでミニマップを自動生成する手法を提案する．