畑作業をする際の作業のひとつとして除草が挙げられる。雑草は作物の成長を妨げるため、定期的に除草をおこなう必要がある。そこで本研究では、除草の労力軽減を目的とした自律型除草ロボットを開発する。ロボットは「畝間を走行する機能」「雑草を検出する機能」「カッターで雑草を刈り取る機能」の3つをもつ。
本研究では、畝・雑草検出アルゴリズムの開発に焦点を当てる。畝の検出には、離散コサイン変換やハイパスフィルタを利用する。画像の周波数成分を解析することで畝の位置を特定する。雑草の検出にはHSV色空間を利用し、緑色領域を抽出することで雑草と判定する。さらに、検出した雑草まで移動するアルゴリズムの開発をおこなう。