近年，高齢の片側義足利用者が増加している．高齢義足利用者は，筋力低下により蹴り出しが弱く，爪先が上がらないことで転倒リスクが高まる．そこで，これまで手術をすることなく，容易にカスタマイズ可能な駆動義足として，健足の動作を基に義足の蹴り出しを補助する駆動義足を検討し，その効果を明らかにしてきた．筆者らは，六軸センサーおよび筋電位センサーを健足側に用いて，複数の被験者に対して様々な歩行速度で脛部角速度と加速度を計測し，個人差に対応可能な蹴り出しタイミングの特徴検出を行った．さらに，実験から得られた特徴点から，安定して実現可能な駆動義足の制御手法を提案した．