200m先の対向車両を捉える、画像変化に着目した新しい車両検出方法を提案する。
この方法は、所定の時間窓に含まれる複数フレームに、時間窓幅を一周期とするsin成分をかけ合わせた時間積分を行い、車両のエッジの輝度変化をピクセル単位で得ることに基礎を置く。加えて、得た輝度変化領域のオプティカルフローを荷重積分法で計算することで、対向車であるか否かを判定する。1920×1080ピクセルの画像内の14×14ピクセルサイズの車両の動き、距離にして200m先の対向車両を検出することができる。
この検出方法で私達は、対向車が交差点に到達するまでの時間を求め、右折が苦手な人を支援するシステムを構築している。