屋内環境におけるドローンの精密作業や高密度群飛行の実現には、高精度かつロバストな自己位置推定が不可欠である。既存手法による測位システムは、mmオーダの精度を持つ反面、導入コストの高さやカメラの死角による計測範囲の制限が実用上の大きな課題となる。これに対し、広帯域無線（UWB）を用いた測位技術は、安価で障害物に強く、広範囲な計測が可能であるため、有力な代替手段として期待されている。本研究では、UWB測位の実適用に向けた検討として、マイクロドローンおよび測位モジュールを用いた実機検証を行った。本稿では誤差要因を詳細に分析するとともに、課題解決に向けたアンカーシステムの導入可能性と有効性を議論する。