現在、大型排水路内の検査手法は目視によるものが主流である。この手法では、人が排水路内を移動する必要があり、危険で作業負担が大きい。そのため、筆者らは、ロボットを用いた大型排水路検査システムの実現を目指している。このシステムは、自律走行ロボットが内部の撮影をすることで、遠隔地からの検査を実現するものである。自律走行にあたっては、床面の障害物の回避に加え、壁面の高い位置からの侵入水の回避が必要である。そこで本稿では、オプティカルフローにより侵入水を検出し、回避を行う自律走行ロボットの制御システムを設計・実装した。