建設現場では床面研磨作業の「熟練者の高齢化・後継者不足」が深刻である。そこで本研究では、現場をVR空間に高精度に再現し、技能継承や訓練効率向上につなげるため、床面凹凸を高精度に検知し得る四輪移動ロボットの自律走行手法を検討する。SLAMによる地図化・自己位置推定を行い、最終的には床面計測を行う。得られた床面情報を仮想化空間へ反映することで、現場の表面状態を実感的に再現することを目指す。