屋内測位では電波環境変化に対するロバスト性の欠如が問題となっている．そこで本研究ではAoA（Angle of Arrival）とRSSI（Received Signal Strength Indicator）を用いたレンジベース測位に，固定参照点で得られる位置誤差を利用するフィンガープリント法的補正を組み合わせた手法を提案する．このアプローチにより，測位時の観測データに基づき誤差を動的に補正することで，電波環境変化に対するロバスト性の向上が期待できる．本稿では，人や什器が混在する実環境における提案手法の測位精度について，補正を行わないレンジベース測位との比較を通して評価し，その結果を報告する．