インフラ点検では画像認識技術に基づく自動異常検出の実装が進み、道路舗装のひび割れ・損傷や交通標識の劣化については、AIと車載カメラを用いた手法が実用段階に達している。本研究は、新たなインフラ管理へのAI技術導入の可能性を探るため、車載カメラ映像から街路樹の道路空間への越境を自動検出する手法を検討した。本手法では、SfMにより復元した3次元点群から道路平面および街路樹領域を推定し、街路樹領域を道路平面へ投影してオーバーラップ量を越境指標として算出する。さらに、リアルタイム運用を見据え、スパース点群と高密度点群の条件で検出精度を比較し、処理時間と精度のトレードオフを評価した。