近年,高齢化社会の進展に伴い，高齢者や車いす利用者など交通弱者に対して安全移動支援の提供が求められている．一方，車道と歩道の間にスロープや段差があるため，勾配が発生し転倒リスクが生じる課題がある．傾斜角が過大であるスロープの位置を検出し，注意箇所を通知するナビシステムでは，転倒事故の防止を図り，安全かつ安心な移動手段の構築に寄与できると考える．そこで本研究では，スロープ検出および傾斜角推定システムの構築を目的とし，物体領域分割技術と深度推定手法を組み合わせることで，単眼カメラから歩道スロープの領域を自動検出し，かつその領域における傾斜角度を推定する手法の有用性に関する検討を行った．