本研究では，反射強度付き3次元点群を用いた360度カメラの自己位置推定手法を提案する。まず，環境にプリズム内蔵マーカを設置し，これをランドマークとして利用する。その後，LiDARで反射強度情報を含む3次元点群を取得し，環境地図を構築する。プリズムは他の環境要素に比べて極めて高い反射を示すため，点群中で高精度に識別可能である。本研究では，このプリズムの反射強度を用いて点群と360度カメラ画像を対応付けることで360度カメラの自己位置推定を実現する。360度カメラは広視野でマーカを捉えやすく，姿勢変動にも強い利点を有する。屋内実験により提案手法の有効性を検証し，将来的な建設現場への展開を期待する。