共生型ロボットの実現には環境内に存在する多様な物体を操作し，物体の内部構造を推定する能力が不可欠である．しかしながら，従来の物体認識では事前に測定された多視点画像を機械学習する場合が多く，ロボットが物体を操作して測定し内部構造を推定する試みは少ない．本研究ではロボットの能動的な操作により物体の3次元形状と変形特性を推定する方法を提案する．提案手法ではロボットが物体の把持と回転を繰り返して多視点の点群画像を取得し，これらを統合して3次元形状を再構成する．また，変形前後の３次元形状を比較して物体の変形特性を推定し，道具としての活用を目指す．実験では双腕ロボットを用いた物体認識について検証した．