近年、ロボットが人と共存する環境で移動する場面が増加している。しかし、ロボットの行動が人の心理状態に与える影響については十分に解明されておらず、多くの研究が主観的評価のみに依存している。本研究では、ロボットの行動が人の心理状態に与える影響を、より客観的に評価するシステムを提案する。提案手法は、VR環境内で廊下を移動するロボットの動きを提示し、その際の人の心理状態を、主観的評価とウェアラブルデバイスで取得した生体情報の両方から推定するものである。さらに、提案システムの有効性を確認するため、実験を通じてシステムの動作を検証する。