協調型自動運転に用いられるV2X通信は，車車間のV2V通信，車両-ネットワーク間のV2N通信などの総称であり，通信手段はLTEなどがある．V2X通信の課題として，V2V通信は車両数増加により通信量が膨大になる点，V2N通信はサーバとの通信で常に一定の通信量が発生する点が挙げられる．
そこで本研究では，交通状況を通常時とイベント発生時に分類し，それに応じV2V通信とV2N通信を併用するHybrid V2X通信を提案した．通常時では通信距離を抑えたV2V通信のみを行い，イベント発生時にはV2N通信も行う．実験はLTEの利用を想定したシミュレーションで行い，通信遅延とパケット到達率を評価した．