協調型自動運転の環境認識として，走行可能な領域を示す動的情報であるフリースペース情報が注目されている．道路上及びその周辺の物体に関する動的情報である物標情報とフリースペース情報を組み合わせることで，物標・フリースペース・センサで検知できていない領域の区別が可能となる．1台の路側センサでの実験でその有効性が示されており，複数路側センサへの拡張が期待される．しかし，各路側センサで異なる環境認識を判定し得る課題がある．そこで，本研究では環境認識性能の向上を目的に，各路側センサの環境認識の判定結果を占有格子地図で管理して統合する手法を提案する．認識精度に着目して評価を行い有効性を検討した．