飲料容器類リサイクルの分別作業自動化を目的として、カメラ映像に基づく分別機制御手法に関する基礎的検討を行った。対象はビン・カン・ペットボトルであるが、自動販売機脇の回収ボックス等から収集されるため、対象物の変形や食品容器等の異物が混入する場合もある。本研究では、対象物を実験環境のコンベア上に流し、物体検出とトラッキングを行い、分別機までの到達時間を予測する処理系を構築した。処理にはNVIDIA社製Jetsonを用い、TensorRTによる最適化でリアルタイム処理に対応した。実験では、対象物を1つずつ流して処理フレームレート、追跡精度、到達時刻予測誤差を評価し、フリッパー制御動作の検証を行った。本稿では、モデル構成と制御方式、ならびに実験結果を示す。