風車ブレードの損傷の補修作業の省力化を目的として、弊所ではドローンに搭載した電動ウィンチと補修ロボットの接続機構を用いた補修手法の研究を行っている。
補修ロボットは2本のアームでブレードの表裏を挟み込むことで取付けを行うが、この挟み込みの力のみではロボットの自重を支えることができない。
そこで、電動ウィンチのワイヤー張力によってロボットの自重を支持し、ブレードへの安定的な取付けを実現する方式を検討しており、本研究では、このワイヤー張力を一定に維持するためのモーター制御技術を開発した。