本稿は，音の到達時間差（TDOA）に基づく段階的最適化による音源・マイク同時位置推定手法を提案する．観測されたTDOAのみを用いて音源とマイク位置を同時に推定できれば，マイク位置の事前計測が困難な環境でも多数の簡易センサを活用できる．マイクと音源をランダムに初期化し全て同時に推定する既存手法では，対象数が多い場合には計算量が膨大となり，初期値によっては推定精度が大きく悪化することがある．本研究では，TDOAをマイク距離で正規化した相対TDOAに基づき，推定に有利な三角形を形成するマイクを優先的に選択しながら段階的に最適化を進める手法を提案する．30マイク・20音源のシミュレーションにより，従来のランダム初期化に比べ計算時間を短縮しつつ，頑健な推定が行えることを確認した．