災害環境での状況把握や救助支援を目的として，複数の自律移動体が無線通信により群を形成し探索を行う移動センシングクラスタ(MSC)が提案されているが，自律航法による移動体の位置誤差の累積が課題となっている．そのため代替手法としてUWBを用いた自己組織化位置推定方式(SOL)が検討されている．SOLはMSCと高い親和性を有するが，UWBの通信カバレッジの制約が課せられる．本稿は，MSCにおいて広域での高精度なイベント探索を可能にするため移動群のジオメトリを連結蓄積することでUWBの通信カバレッジ制約を凌駕し，自己位置推定と不明イベント探索の異なる目的を実現する多目的群形成基本メカニズムを提案する．