自律移動ロボットの軌道生成に関して様々な方法が提案されている．しかしながら，従来方法の軌道生成では，ロボットが人間に対して接近，回避する場合に人間がもつ認知運動機能や心理状態を十分に考慮していない．本研究では人間のパーソナルスペースを考慮した移動巡回ロボットの軌道生成方法を提案する．提案方法では弱視や難聴などの感覚特性，利き腕や麻痺などの運動特性，接触頻度などの親和特性に基づいて心理的な熱伝導性を定める．また，壁や物などの人工物の配置から物理的な熱伝導性を定め，熱伝導計算により軌道を生成する．障がい者施設で聞き取り調査を行い，ロボットが移動巡回して生理測定する課題について軌道生成を評価した．